https://www.runzelee.top/categories/ros2/Recent content in ROS2 on Runze的小站Hugo -- gohugo.iozh-cnSun, 13 Sep 2026 00:00:00 +0000https://www.runzelee.top/posts/ros2getstarted/Sun, 13 Sep 2026 00:00:00 +0000https://www.runzelee.top/posts/ros2getstarted/<img src="https://www.runzelee.top/image/ros2_get_started_2.png" alt="Featured image of post ROS2上位机入门笔记" /><p>26赛季结束了，工程机器人只有MCU没有上位机，双臂14个电机、底盘8个电机再加上云台电机，全部放在STM32H7上2ms周期计算运行。双臂甚至为了便利直接抛弃了正逆运动学，而是直接提前录制路径点回放完成了取矿动作，自定义控制器是直接同构关节映射。新赛季规则修改，要从工程机器人变成重装机器人，甚至还要加枪管等，工程复杂度和控制的电机会进一步增多，纯MCU架构总会触及算力瓶颈。另外碰撞检测、重力补偿、路径规划等转移到上位机进行控制是大势所趋，尤其是面对未来可能是视觉自动对矿、神经网络或强化学习相关的探索，Linux上位机也是必须的。</p>